Операции с матрицами

Добрый день. Есть 2 объекта: sphere1 и sphere2. У обоих менялись углы поворота вокруг осей и позиции. Что происходит с матрицей(transform) и главное с позицией(pos) одного, при представлении его в координатной системе другого (in coordsys sphere2 sphere1.pos) ? Я думала, что значение позиции в такой ситуации высчитывается так: sphere1.transform=sphere1.transform*sphere2.transform^-1(умножение матрицы на обратную того объекта, в координатной системе которого все и происходит), но оказалось, что .transform вообще не изменяется при переходе в координатную систему другого объекта, а . pos меняется, но она не имеет ничего общего с 4-й строкой этой конструкции sphere1.transform*sphere2.transform^-1.
Помогите мне пожалуйста в решении этого вопроса. Заранее огромное спасибо!